Gyropod

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Joel
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Re: Gyropod

Messagepar Joel » 15 mars 2017, 15:10

yannick a écrit :Moi je trouve que le forum (comme la ML avant), c'est très bien comme moyen d'échange rapide (discuter de la pertinence d'une solution, d'un problème rencontré...), c'est très bien et efficace.
Par contre, pour ce qui est de la documentation proprement dite d'un projet, le Wiki reste un outil génial (et donc à mon sens complémentaire).)

Entièrement d'accord... mais on dévie du sujet ;-)
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Gilles
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Re: Gyropod

Messagepar Gilles » 16 mars 2017, 21:31

Bonjour,

@yannick effectivement l'objectif n'est de faire une documentation normé ISO mais de faire du :
  • Mais quoi qui se passe au lab (en tout cas sur notre paillasse) ?
  • aidez nous quand on sèche !
  • voilà comment on fait pour inspirer certain qui parte de plus loin que nous
  • récupérer des meilleurs idée que les note pour progresser sur le prochain projet

@Francis et @steve : l'idée du capteur à effet hall est en effet de
  • jouer avec
  • aider au "debug" de notre bouzin (comprendre ce que font les moteurs : est ce qu'il suivent bien les commandes, avec quelle fidélité, retard....)
Ce n'est donc pas indispensable mais bien pratique/marrant !

Merci pour vos commentaires
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Gilles
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Re: Gyropod

Messagepar Gilles » 17 mars 2017, 00:33

Ce soir nous avons fini (enfin surtout Joel) notre support à tester la centrale MPU9250 :

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Nous l'avons passé sous Cura puis imprimé avec les moyens du lab.

Image

Bon.....les symptomes sont bien visible (les couches sont mal superposées), le diagnostique pas encore établi...
Voilà ce que ça a donné :
Image
Image

et apres éternuement (ou quelqu'un à claqué une porte dans le lab je ne me rappelle plus) :
Image
:happy1:


Coté gyro/accélérometre on a analysé le code de cette page. Si vous voulez comprendre comment sont organisé les registre du MPU 9250 cherchez les documents "MPU-9250 Product Specification" et "MPU-9250 Register Map and Descriptions".

En utilisant le code de la page précédemment cité pensez à rajouter un petit <wire.h> après le include en tout début de code pour que ça compile correctement.

Voilà on a fini la soirée avec une centrale qui n'a sortie qu'un début de donnée :
0 -1344 1540 200 61 -37 -10 209 -99 -705
1 -1350 1550 200 61 -36 -6


La boucle while qui vérifie que les données du magnétomètre sont disponible semble ne pas aboutir une seconde fois. Faut se replonger dans les docs pour comprendre comment le registre data ready du magnétometre fonctionne.
:pasdrole:
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Re: Gyropod

Messagepar vince » 20 mars 2017, 00:58

Ou la la, c'est très moche côté impression. On a pas du tout ce genre de problèmes habituellement. Donc ça cloche côté configuration du trancheur. On regarde ensemble quand vous voulez.
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Re: Gyropod

Messagepar Gilles » 23 mars 2017, 07:10

On a voulu faire ça vite et bien.... Et en effet on a surtout rempli la 1ère exigence ! J'ai en effet vu sortir des pièces de bonne qualité sur les imprimantes du lab on a du merdé qq part.
Merci pour ta proposition mais à mon avis Joël viendra ce soir avec des pièces imprimé calmement chez lui.
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Re: Gyropod

Messagepar Joel » 23 mars 2017, 08:17

Euh non, j'ai pas eu le temps cette semaine mais on recommence ce soir et avec le Repetier qui est directement connecté à la machine au lieu de Cura et en 0.2 .
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Re: Gyropod

Messagepar Gilles » 13 avr. 2017, 21:07

Apres plusieurs semaines sans nouvelles en voici quelques unes.

Un petit test de notre centrale MPU 9250 avec la librairie suivante (vive github et ses contributeurs : une vrai mine d'or) à permis de vérifier qu'elle fonctionne bien. Quant à l'utiliser c'est une autre histoire. en effet ces centrale sons éminament peu précise sur la durée et se contenter d'extraire les données de l'accélérometre ou des gyroscope ne suffit pas. si on veut avoir quelque chose d'exploitable il faut :

  1. comprendre les données issues de la centrale : il y a plus de 100 registres accessibles dans cette centrale : on est bien loin de ce qu'on peut s'imaginer en premier lieu pour une centrale 10 degré de libertée. Donc une bonne doc est nécéssaire et de ce coté la doc de invensense est à chier !!
  2. à partir des mesures brutes les filtrer pour s'affranchir du bruit de mesure (souvent un fitre de kalman)
  3. recaler la centrale à aprtir du compas/magétometre

Pour faire tout ça proprement comptez quelques mois (surtout avec la pauvreté de la documentation)...ou retournez sur github. Là vous trouverez des mecs pointu qui utilise des algos pointu d'autres mecs tout autant pointu !!

Nous sommes avec Joël en train de transposer le code (la librairie utilise un Teensy avec qq librairie dédié au Teensy) vers un Uno de base. ça va vite et nous permet de bien comprendre (sans rentrer dans le détail) ce que font chacune des fonctions de la librairie.

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