Concernant Nanotech : ils réclament obligatoirement un numéro de TVA valide, même si on paye par carte et en TTC ... Grrr ...
Concernant Clearpath : je lève un énorme warning. On en a mis en oeuvre avec mon autre asso, et nous n'avons pas compris comment avoir une configuration consistante. En fait, ces moteurs se calibrent automatiquement, via un algorithme maison et une séquence de test de ~20 minutes qu'on doit lancer avec le moteur sur le système cible, pour qu'il règle automatiquement ses PIDs. A priori nous n'avons pas trouvé de moyen de modifier ces paramètres manuellement, et sur 3 moteurs dont nous disposions, un seul a réussi à finir la séquence de calibration sans planter. Le comportement que nous avons constaté est qu'il arrive à faire son autotune (c'est le nom de la procédure de calibration automatique) quand il est à vide, mais dès qu'il est mis sur notre platine il n'arrive pas à suivre une consigne de vitesse fixe (il fluctue jusqu'à +/-80% !), ce qui peut s'expliquer par le fait que les paramètres sont mal calibrés. Monté sur le système, donc avec la vraie mécanique, 2 moteurs sur 3 n'arrivent pas à finir la séquence d'autotune. Mieux que ça : la procédure reste en suspens indéfiniment, reste bloquée à une étape et ne se débloque jamais. Même pas un timeout ou un message d'erreur, rien !
Et quand il n'est pas calibré (réglage d'usine) il arrive qu'en lui mettant une consigne à 0 RPM il se mette à faire une vibration tellement intense qu'il se met en protection over-torque en quelques secondes ! Au final, on s'en est sortis en prenant la config du moteur qui avait abouti et en l'important sur les autres (ça on peut faire). Là on a les trois moteurs qui marchent, et qui sont à la hauteur des performances promises (bruit et contrôle, même si il se met rapidement en protection over-torque, quand-même, et on a peu de réglage sur ces protections).Donc, certes ils font le taf, mais le fait que tous les moteurs n'arrivent pas à passer la séquence d'autotune, et que la séquence en elle-même ne gère pas le fait qu'elle soit bloquée, je trouve ça choquant, et totalement inacceptable. On parle quand-même d'un actionneur qui fonctionne de façon aléatoire, et en boîte noire. On a quand-même perdu deux jours sur cette connerie, et on a toujours aucune idée de la raison pour laquelle un seul des trois moteurs a réussi à passer son autotune à setup identique. Pour des moteurs qui nous reviennent à 400€ pièce, ça fait chier.
Donc mon avis c'est : Clearpath trop cher, boîte noire, marche mal voire pas du tout, à éviter.
Je vais donc passer par un pote pour acheter des Nanotech, qui eux permettent l'accès aux paramètres internes, avec une doc complète et à priori pas trop mal foutue (on verra quand je les mettrai en oeuvre). C'est moins user-friendly, mais ça a plus de chances de marcher, et il y a moins de risques de se trouver bloqué.
D'ailleurs, le pote en question c'est celui-là même qui s'était lancé sur Clearpath, et quand il a vu la galère que c'était, il m'a dit que Nanotech ça l'intéresse beaucoup
[EDIT] Alors concernant Nanotech, en fait c'est vraiment compliqué d'acheter chez eux sans passer par la collecte de TVA. A priori ça met leurs moteurs à plus cher que Clearpath avec les taxes. Et payer plus de 400€ pour ça ... Ouais non là c'est vraiment trop. Donc restent les chinois. Mais vu que les trains ils sont bloqués ... Je pense que ce projet va "entrer dans un hiatus à durée indéterminée", comme disent les groupes qui n'assument pas qu'ils se séparent.
Mais ce sont des modèles qui ne sont pas donnés, mais certains ont un contrôleur intégré. Beaucoup de trinamic, que j'avais vu passer avant, j'avais pas trouvé le prix, j'avais pas assez cherché.
