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Je n'ai pas exploré le bluetooth mais avec l'esp32 me faudra y passer...

En attendant j'ai repéré : http://icnisnlycee.free.fr/index.php/36-programmation/scratch/microbit-blockly/27-geolocalisation-avec-balises-bluetooth-microbit

A compléter si vous avez d'autres liens.

C'est quoi le problème / besoin ?
Parce-que ce qui est présenté sur ton lien, pourrait marcher en théorie, mais ne marche pas vraiment en pratique.
Et pour plusieurs raisons:
- Les chips BT qui font la réception remontent un RSSI discrétisé, peu fiable. Si tu laisses l'émetteur et le récepteur à la même place, tu peux avoir un RSSI qui varie de quelques dBs.
- L'orientation des antennes compte effectivement beaucoup et fait varier la mesure
- Les beacons BLE n'émettent que toutes les quelques secondes à quelques dizaines (paramétrable).

Du coup il faut
- filtrer sur plusieurs mesures, ce qui induit une latence forte.
- Ou alors se contenter d'une précision toute relative: quelques dizaines de mètres (pour qq dBs)
- Ou mailler densément l'espace de beacons...

Avec le BLE, on arrive donc en pratique à savoir où on est à quelques mètres près (voire centimètres si on est près d'un beacon), mais pas en continu.
Bref, l'idée me paraît un peu farfelue et peu pratique. Pour positionner un robot sur une table de robotique à quelques centimètres, même pas la peine d'essayer.
(D'ailleurs je ne crois pas que qui que ce soit ait déjà réussi - ou essayé).
Après pour positionner à quelques dizaines de mètres près, et avec une dizaine de beacons par hectare, ça doit être techniquement possible, mais ça ne présente aucun intérêt par rapport au GPS.

Merci Steve pour l'analyse... Si je résume : à oublier, c'est juste un exercice pédagogique, sauf quand réception du gps impossible et encore.