Partage de connaissances autour de la cinématique et de la robotique

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IRB14000
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Partage de connaissances autour de la cinématique et de la robotique

Messagepar IRB14000 » 24 mars 2019, 11:21

Bonjour,

Je propose d’animer un partage de connaissance sur le sujet de la cinématique des bras robots.
En effet on trouve des tutos sur le net pour fabriquer des bras robots poly-articulés, mais peu d’informations sur la commande et la génération de trajectoires.
Au menu :
- Liaisons cinématiques et degrés de libertés
- Equations de mouvements, vecteurs vitesses et accélérations
- Systèmes de coordonnées, matrice de rotation, transformation homogène, angles d’Euler
- Cinématique directe, paramètres de Denavit-Hartenberg
- Introduction à la cinématique inverse, approche intuitive pour un robot mobile à 2 roues motrices, et pour des robots à 4 DDL type palettiseur et scara.

Etant averti mais non expert, j’aimerais réunir un groupe sur le sujet, et pourquoi pas se lancer dans la réalisation d’un bras robot et la génération de mouvements qui va avec.
Cet atelier pourrait être basé sur le cours de l’université de Stanford dispo ici : https://see.stanford.edu/Course/CS223A
J’ai aussi la possibilité de montrer comment cela fonctionne avec le logiciel RobotStudio.
Enfin, y a-t-il des connaisseurs du framework ROS (Robot Operating System) ? J’aimerais apprendre à l’utiliser.

Merci

/Ekhi
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Ekhi
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Airman
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Re: Partage de connaissances autour de la cinématique et de la robotique

Messagepar Airman » 25 mars 2019, 12:11

Le sujet m'intéresse et je suis normalement au Lab les jeudis soirs.

On avait eu une présentation de la connexion de ROS avec machinekit en 2016 pour le contrôle de robot. Je ne sais pas si on a encore ça en vidéo.

On peut éventuellement se faire donner ce robot pour bosser mais faudra aussi travailler pour lui faire une petite place.
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IRB14000
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Re: Partage de connaissances autour de la cinématique et de la robotique

Messagepar IRB14000 » 26 mars 2019, 21:12

Super, je serai au miam de jeudi
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YannL
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Re: Partage de connaissances autour de la cinématique et de la robotique

Messagepar YannL » 04 avr. 2019, 22:12

Bonsoir,

Je réponds un peu en différé, mais je suis aussi intéressé. J'ai l'occasion de bosser avec ROS en ce moment, mais il y a tellement à explorer que je suis loin de le maîtriser complétement.
J'espère qu'on aura l'occasion d'en discuter si le sujet est encore d'actualité.

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