Partage de connaissances autour de la cinématique et de la robotique
Posté : 24 mars 2019, 11:21
Bonjour,
Je propose d’animer un partage de connaissance sur le sujet de la cinématique des bras robots.
En effet on trouve des tutos sur le net pour fabriquer des bras robots poly-articulés, mais peu d’informations sur la commande et la génération de trajectoires.
Au menu :
- Liaisons cinématiques et degrés de libertés
- Equations de mouvements, vecteurs vitesses et accélérations
- Systèmes de coordonnées, matrice de rotation, transformation homogène, angles d’Euler
- Cinématique directe, paramètres de Denavit-Hartenberg
- Introduction à la cinématique inverse, approche intuitive pour un robot mobile à 2 roues motrices, et pour des robots à 4 DDL type palettiseur et scara.
Etant averti mais non expert, j’aimerais réunir un groupe sur le sujet, et pourquoi pas se lancer dans la réalisation d’un bras robot et la génération de mouvements qui va avec.
Cet atelier pourrait être basé sur le cours de l’université de Stanford dispo ici : https://see.stanford.edu/Course/CS223A
J’ai aussi la possibilité de montrer comment cela fonctionne avec le logiciel RobotStudio.
Enfin, y a-t-il des connaisseurs du framework ROS (Robot Operating System) ? J’aimerais apprendre à l’utiliser.
Merci
/Ekhi
Je propose d’animer un partage de connaissance sur le sujet de la cinématique des bras robots.
En effet on trouve des tutos sur le net pour fabriquer des bras robots poly-articulés, mais peu d’informations sur la commande et la génération de trajectoires.
Au menu :
- Liaisons cinématiques et degrés de libertés
- Equations de mouvements, vecteurs vitesses et accélérations
- Systèmes de coordonnées, matrice de rotation, transformation homogène, angles d’Euler
- Cinématique directe, paramètres de Denavit-Hartenberg
- Introduction à la cinématique inverse, approche intuitive pour un robot mobile à 2 roues motrices, et pour des robots à 4 DDL type palettiseur et scara.
Etant averti mais non expert, j’aimerais réunir un groupe sur le sujet, et pourquoi pas se lancer dans la réalisation d’un bras robot et la génération de mouvements qui va avec.
Cet atelier pourrait être basé sur le cours de l’université de Stanford dispo ici : https://see.stanford.edu/Course/CS223A
J’ai aussi la possibilité de montrer comment cela fonctionne avec le logiciel RobotStudio.
Enfin, y a-t-il des connaisseurs du framework ROS (Robot Operating System) ? J’aimerais apprendre à l’utiliser.
Merci
/Ekhi