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Retrofit machinekit en cours

problèmes avec le drive

élaboration d'un convertisseur f-v en logique cablée en cours

le modele a base de lm331 + simple bascule n'est pas assez rapide

TODO
-décodeur d'encoder a 4 fronts
-intégrateur maison

Plein d'autres trucs sont pas encore au point, quels sont les points bloquants en cours?

Oui, y'a un problème entre le drive et le convertisseur F/V.
Pour l'instant, on n'est pas sûr que le problème n'est pas dans le drive.
On essaye de remonter l'ancien convertisseur F/V de la carte mère pour valider que ça a une chance de marcher,
avant d'investir plus de temps dans un truc inutile.
Après, on aura plein de solutions possibles, entre l'analogique a base de LM331 (une version + rapide que celle prévue initialement),
du fpga en dehors de ce qu'on a, une modif du vhdl de la carte mesa, un mcu avec un DAC, etc...

Et un petit Up! sur Maurice.
On avait des vibrations intempestives sur le drive d'axes. À priori lié à un dead-band intempestif et non-documenté sur le drive fanuc et qu'on n'avait pas identifié.
On va essayer de passer en torque-mode, avec un plugin machinekit/linuxcnc 'inverse-deadband' pour compenser.
En parallèle, toute la mécanique (informatique) d'optimisation de la machine (CMA-ES) est en place, nous restait plus qu'à voir ce quon pouvait décemment optimiser,
car le tuning d'un PID à la main reste faisable, même si pas franchement fun. Mais dès qu'on a près d'une dizaine de paramètres à optimiser (P,I,D,FF1,FF2,Deadband, Bias, out scale, velo scale),
ben on n'a vraiment plus envie de le faire à la main !
Ah et aussi - la partie hydraulique ne fuit plus. Mais la pompe commence à faire un bruit de malade, et il va falloir redémonter/réparer/remplacer... pas cool.
Donc il reste du taff, mais on est si confiants qu'on envisage presque de faire les ancrages de la machine dans la dalle !

Je te l'ai déjà dit, mais je trouve que plugger un algo d'optimisation sur une machine physique qui bouge dans la vraie vie, c'est hyper classe

Hello,
Quelqu'un a la ref du drive canopen envisagé pour les nouveaux servos Maurice ?
Je suis en train de chercher des infos pour l'intégration avec Machinekit.
Frédéric.

Je crois que j'ai trouvé : https://www.schneider-electric.com/en/d ... 113790-EN/
Ici une présentation sur le CANopen avec Machinekit : https://youtu.be/3pmDM4l34Cg
Et le lien vers le fournisseur de l'interface USB/CANopen utilisée par Bas : https://www.fischl.de/usbtin/

Il y a aussi l'option EtherCat : https://www.schneider-electric.com/en/d ... 113868-EN/
Reste à comparer CANopen vs EtherCat pour notre appli.

Comme ça, juste sur la base du média, j'aurais tendance à pencher pour EtherCat sauf si on a un contrôleur CAN sur la carte MESA.
J'avoue que faire le contrôle des axes de Maurice au travers d'une interface USB/CAN me fait un peu peur.

J'ai jeté un coup d’œil à CANopen et si c'est correctement supporté par Machinkit au travers d'un hardware correcte, ça me dit bien. Mais si EtherCat tourne aussi sur MachineKit et que c'est bien documenté, j'aurais un penchant plus important pour cette solution.

J'envisageais USBtin uniquement pour se faire la main et avoir un outil de monitoring indépendant.
Oui, ça sera plus rassurant avec une carte dans le PC.

EtherCat semble bien supporté : http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?EtherCatDriver
https://docs.google.com/document/d/1GiB ... -THNM/edit

Le truc à bien regarder, c'est la spec de timing/latence pour piloter correctement les 2 axes + broche en synchro.
Intuitivement EtherCat avec ses 100 Mbit/s devrait être meilleur que CANopen, mais je ne sais pas encore si CANopen serait suffisant ou pas.

C'est ouvert EtherCat ?

Autre question, j'ai largement entendu que si on fait du RT non critique (et pas de certification) on prends un noyau linux sinon tous sauf linux. Pour un centre d'usinage, critique ça veut dire quoi ?