Gyropod

Règles du forum
Cette section est dédié a vos projets, descriptions et demandes d'aide.
Merci de limiter le nombre de sujet par projets.
Lorsqu'un sujet deviens long vous pouvez éditer le premier message pour maintenir à jour le descriptif et garder en lisibilité
Avatar de l’utilisateur
Gilles
Electrolab::Membre
Messages : 8
Enregistré le : 07 mars 2017, 08:26

Gyropod

Messagepar Gilles » 09 mars 2017, 22:11

Salut,

Joel et moi sommes parti sur un nouveau projet : la fabrication d'un gyropod (ou segway si le nom commercial vous cause plus). Il s'agira d'un modèle réduit : l'objectif est d'apprendre et découvrir des notions d'automatique (asservissement). Inutile de nous dire que ça existe tout fait on le sait ;)
Nous sommes par contre preneur de vos conseils et remarques sur notre cheminement (surtout quand on bloquera!)

Ce gyropod devrait etre constitué de :
  • 2 roues ...
  • un moyen de connaitre la position de ces roues : des capteurs à effet Hall (on a utilisé une roue codeuse sur notre projet précédent on veut découvrir le bouzin)
  • une centrale à inertie 9 axes (on a peut-être pas besoin de tout mais voilà celle qu'on a : MPU925x
  • un µproc ESP8266 (paske ya le wifi à bord et que ça se programme come un arduino, et que....on avait envie d'essayer)
  • 2 moteurs avec réducteur
  • des ponts en H
  • une batterie lithium polymère


Pour commencer on va se familiariser avec la centrale. Pour cela on est en train de concevoir des éléments articulés sur 3 axes de rotation afin de tester différentes positions de la centrale et observer le comportements de celle-ci. L'étape d'après sera de réaliser une tête de poulet stabilisée....Si vous savez pas de quoi je parle cliquez ici et si vous avez un peu plus de temps cliquez

Ce super poulet permettra une première approche des asservissements sur un cas "simple".
Avatar de l’utilisateur
Gilles
Electrolab::Membre
Messages : 8
Enregistré le : 07 mars 2017, 08:26

Re: Gyropod

Messagepar Gilles » 09 mars 2017, 23:18

Voilà un aperçu de notre cou de poulet en cours de conception : on cherche à minimiser le nombre de pièce (il y en à 2 différente) pour faciliter les rechanges (on en imprime 8 en tout et quelque soit la piece qui casse on pourra la changer avec un des 2 rechanges)

Image
FRoussel
Electrolab::Membre
Messages : 87
Enregistré le : 01 mars 2017, 12:41

Re: Gyropod

Messagepar FRoussel » 10 mars 2017, 10:20

Gilles a écrit :Ce gyropod devrait etre constitué de :
  • 2 roues ...
  • un moyen de connaitre la position de ces roues : des capteurs à effet Hall (on a utilisé une roue codeus sur notre projet précédent on veut découvrir le bouzin)
  • une centrale à inertie 9 axes (on a peut etre pas besoin de tout mais voilà celle qu'on a : MPU925x
  • un µproc ESP8266 (paske ya le wifi à bord et que ça se programme come un arduino, et que....on avait envie d'essayer)
  • 2 moteurs avec reducteur
  • des ponts en H
  • une batterie lithium polymère


Pourquoi connaître la position des roues ? C'est pas utile dans le maintien en équilibre d'après mes vieilles lectures sur le sujet...

Bien le choix de l'ESP8266, tu vas pouvoir participer au développement des autres avec l'applicatif android :hehe:

Après suivant la taille de ton gyropode
Côté réducteur j'adore
http://www.banggood.com/12V-DC-Metal-Gear-Reducer-Motor-High-Torque-DC-Gear-Box-Motor-p-925500.html

et toute la série des
http://www.banggood.com/GW370-Metal-Gear-Worm-Gear-DC-Motor-High-Torque-12V-DC-25RPM-p-1057810.html
qu'on trouve dans toutes sortes de réduction et qui ont l'avantage d'être irréversibles quand ils sont arrêtés et qu'on exerce un effort sur l'axe.
Dans les deux cas je change le moteur pour un
http://www.banggood.com/Wltoys-A949-A959-A969-A979-118-4WD-Rally-Car-390-Motor-p-927757.html
le tout en lipos 2S ou 3S (mais peut-être pas sans radiateur et avec un gros lipo)

Comme pont en H
https://fr.aliexpress.com/item/Free-Shipping-30A-Mini-VNH2SP30-Stepper-Motor-Driver-Monster-Moto-Shield-module-For-Arduino/32248614775.html

En version bouclier pour arduino et deux moteurs :
https://fr.aliexpress.com/item/Monster-Moto-Shield-VNH2SP30-stepper-motor-driver-module-high-current-30A-forarduino/32585314000.html
Francis
Avatar de l’utilisateur
Joel
Electrolab::Membre
Messages : 32
Enregistré le : 01 mars 2017, 15:15
Localisation : Vauréal
Contact :

Re: Gyropod

Messagepar Joel » 10 mars 2017, 15:53

C'est pas la position des roues qu'on cherche à connaître mais leur vitesse pour pouvoir asservir.
Les moteurs que tu proposes sont sympa mais on va essayer d'avoir qqchose de plus nerveux genre entre 300 et 500rpm.
Gilles l'a dit c'est un modèle réduit donc on serait plus près du balancing robot que du Segway dans la représentation qu'on peut s'en faire.
FRoussel
Electrolab::Membre
Messages : 87
Enregistré le : 01 mars 2017, 12:41

Re: Gyropod

Messagepar FRoussel » 10 mars 2017, 18:27

Encombrement du moteur : diamètre 4cm donc diamètre mini des roues : 4cm donc 1 tour correspond à 3,14 x 4cm = 12 cm arrondi
12 cm x 200 x 60 = 144 000 cm soit 1,44 km / h (en changeant le moteur on va un peu plus vite encore)
http://www.ebay.com/itm/DC-12V-200RPM-6mm-Shaft-High-Torque-Turbine-Worm-Gear-Box-Reduction-Motor-/311422018259
En doublant le diamètre au niveau de la roue on a un modèle qui avance presque à la vitesse d'un marcheur et une garde au sol possible de 2 cm...
Si on passe par l'échelle pour comparer à un segway .... On va vite !
En 300 tr/min
http://www.ebay.com/itm/High-Torque-12V-DC-300-RPM-Gear-Box-Electric-Motor-Replacement-New-/162367368275

Lire peut-être http://www.usinages.com/threads/moteurs-de-fauteuil-roulant.11584/ ce sont souvent les mêmes moteurs qu'on trouve sur les segway

Ok pour le capteur qui mesurera la vitesse de rotation mais est-ce nécessaire ? Agir sur la vitesse oui, mais en augmentant ou diminuant la rotation (donc le PWM) sans pour autant la connaître exactement avec comme capteur qui renseigne : la centrale inertielle. Enfin c'est ce que j'en avais compris

Trouvé en cherchant autre chose : http://www.jjrobots.com/projects-2/b-robot/
Francis
Avatar de l’utilisateur
Steve
Electrolab::CA
Messages : 756
Enregistré le : 26 sept. 2016, 00:08
Référent : Zone Meca

Re: Gyropod

Messagepar Steve » 10 mars 2017, 23:13

C'est pas la position des roues qu'on cherche à connaître mais leur vitesse pour pouvoir asservir.

Bah oui, en théorie... Mais en pratique il est quand même plus simple d'avoir une position absolue ou relative, en temps réel, via un encodeur
(QE, sincos, ou magnétique), qu'on pourra dériver de façon très précise pour avoir la tachy,
qu'une vitesse pure - qui peut être relativement précise, mais dont l'intégration, pour avoir une position absolue, deviendra assez imprécise.
Car au final, on la voudra, la position très précise en temps réel !
FRoussel
Electrolab::Membre
Messages : 87
Enregistré le : 01 mars 2017, 12:41

Re: Gyropod

Messagepar FRoussel » 15 mars 2017, 09:16

Francis
Avatar de l’utilisateur
Joel
Electrolab::Membre
Messages : 32
Enregistré le : 01 mars 2017, 15:15
Localisation : Vauréal
Contact :

Re: Gyropod

Messagepar Joel » 15 mars 2017, 10:23

@Steve : merci pour le tuyau. On a encore beaucoup à apprendre et c'est bien le but de la manip.
@FRoussel: merci pour le (les liens). C'est tout a fait ce qu'on veut faire - pour le dernier lien - mais par nos propres moyens pour apprendre et comprendre. Et comme l'a écrit Gilles : "Inutile de nous dire que ça existe tout fait on le sait". Mais un grand merci malgré tout pour l'intérêt que tu portes à notre projet. Rien que ça, ça fait du bien...
FRoussel
Electrolab::Membre
Messages : 87
Enregistré le : 01 mars 2017, 12:41

Re: Gyropod

Messagepar FRoussel » 15 mars 2017, 13:15

Joel a écrit :Mais un grand merci malgré tout pour l'intérêt que tu portes à notre projet. Rien que ça, ça fait du bien...


C'est ce à quoi j'essaie de participer, que tous s'intéressent aux projets des autres :
- d'abord que les projets soient connus et expliqués (c'est vrai que le wiki :triste2: )
- ensuite qu'au fil de nos connaissances, de nos surfs on renseigne par des liens les descriptions des autres, si cela ne leur sert pas car ils savent déjà, cela peut servir à d'autres qui viennent lire.
Francis
Avatar de l’utilisateur
yannick
Electrolab::Référent
Messages : 430
Enregistré le : 26 sept. 2016, 11:28

Re: Gyropod

Messagepar yannick » 15 mars 2017, 13:25

Moi je trouve que le forum (comme la ML avant), c'est très bien comme moyen d'échange rapide (discuter de la pertinence d'une solution, d'un problème rencontré...), c'est très bien et efficace.
Par contre, pour ce qui est de la documentation proprement dite d'un projet, le Wiki reste un outil génial (et donc à mon sens complémentaire).

Je ne vois pas comment on aurait réussi à faire la doc du MSA sur un support type forum par exemple... Je dis pas que c'est pas possible, je dis que ça n'est pas évident pour moi ! :)

Retourner vers « Les Projets »

Qui est en ligne

Utilisateurs parcourant ce forum : Aucun utilisateur enregistré et 1 invité